Isso! um amigo meu recém chegado no mundo Android me fez essa pergunta. Bom amigo caso você esteja sob uma Rede Wi-Fi que você saiba a senha, na aperte em Menu e em seguinda Conexões sem fio -> Configurações Wi-FI agora marque a opção Wi-FI

Abaixo em Redes Wi-FI selecione sua Rede, e clique em conectar

Digite sua senha e novamente em conectar

Pronto você está pronto para Navegar

Quando você já realizou esse procedimento, o Android memorizará sua senha e caso queira conectar-se novamente poderá utilizar o seguinte atalho: puxe a barra superior para baixo, sua tela deve ficar semelhante a imagem abaixo e toque no icone Wi-FI. =)

Caso você tenha uma Rede 3G, você pode aciona-la rapidamente segurando o botão desligar por 1 segundo e a imagem abaixo vai ser exibida, toque na opção Redes Móveis

Você pode também utilizar os seguintes passos. Menu > Configurações -> Conexão sem fio e redes -> Redes Móveis -> Ativar conexão de dados

Espero que essa dica seja útil, até a próxima!