Basta editar nosso velho e bom .bashrc que está na raiz do diretório pessoal adicionando no final o seguinte comando

PATH=$PATH:/diretorio/para/android-sdk/platform-tools:/diretorio/para/android-sdk/tools
export PATH

no meu caso ficou assim

PATH=$PATH:~/vendor/android-sdk/platform-tools:~/vendor/android-sdk/tools
export PATH